工业机械手按照它的构造形式可以分析为四类：直角坐标机械手，圆柱坐标机械手，球坐标机械手和关节型机械手，下面分别介绍如下：

  （1）直角坐标机械手

  结构直角坐标机械手是用三个相互垂直的直线运动来完成空间运动的，方便实现全闭环的位置控制。

  特点1、运动位置精度高。

    2、运动空间相对较小，如要达到大空间运动，那么就要求机械手尺寸够大。

    3、直角坐标机械手的以长方体为工作运行轨迹，主要应用于装配及搬运操作。

    4、直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。

  （2）圆柱坐标机械手

  结构 圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，其工作空间是一个圆柱状的空间。

  特点 这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。

  （3）球坐标机械手

  结构 球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。其工作空间是一个类球形的空间。

  特点 结构简单、成本较低，但精度不很高，主要应用于搬运作业。

  （4）关节型机械手

  结构 关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的。

  特点 相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业。

  关节型机械手又分为水平关节机械手和垂直关节机械手两种。