| CSR型号 | CSR-DT6010S | CSR-DT4510S |
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| 安装方式 | 水平安装 | 水平安装 | |
| 轴臂长 | 第1-2轴臂 | 600mm | 450mm |
| 最大运动速度 | 第1-2轴 | 6800mm/s | 5100mm/s |
| 第3轴 | 500mm/s | 500mm/s | |
| 重复定位精度 | 第1-2轴 | ±0.01mm | ±0.01mm |
| 第3轴 | ±0.01mm | ±0.01mm | |
| 最大运动范围 | 第1轴 | ±130o | ±130o |
| 第2轴 | ±135o | ±131o | |
| Z轴 | 100mm | 100mm | |
| 负载 | 额定值 | 2kg | 1kg |
| 最大值 | 6kg | 3kg | |
| 标准循环时间*1 | 0.52/s | 0.52/s | |
| 第4关节容许惯性力矩*2 | 额定值 | 0.01kg.m2 | 0.01kg.m2 |
| 最大值 | 0.12kg.m2 | 0.12kg.m2 | |
| 电机功耗 | 第1轴 | 400W | 400W |
| 第2轴 | 400W | 100W | |
| 第3轴 | 100W | 100W | |
| 本体重量(不含线) | 15kg | 12kg | |
| 第3关节下压力 | 150N | 150N | |
| 原点复位 | 无需要原点复位 | 无需要原点复位 | |
| 用户电路、气路 | 25Pin(D-Sub模拟接口) | 15Pin(D-Sub模拟接口) | |
| Φ4mmx1 Φ6mmx2 | Φ4mmx1 Φ6mmx2 | ||
| 安装环境 | 标准型 | 标准型 | |
| *1、负载2kg下，(水平300mm以内，上下行程为25mm)往返拱形运动的循环时间(最大速度最优行程坐标) | |||
